Разница в геометрических понятиях.
Прямая - СD - проходит через точки С и D, но не имеет границ.
Отрезок - АВ - прямая от точки А и до точки В - только между точками.
Луч - МК - прямая от точки М, через точку К и далее без конца.
Чтобы две прямые не пересекались - они должны быть параллельными.