Исключения: слышать видеть и смотреть, гнать дышать вертеть терпеть, держать зависеть и обидеть, а последний ненавидеть.
А определяется так. Если глагол оканчивается на еть ать (петь) то 1 спр. Если глагол оканчивается на ить или другие( пить), то 2 спр