Никому ничего не сказав - согласованное обособленное обстоятельство, выраженное деепричастным оборотом, после него нужна запятая
мы - подлежащее, выраж. существительным
собрались, были - сказуемые, выраж. глаголами
в путь - обстоятельство, выраж. сущ.
и - союз
к ночи - обстоятельство, выраж. сущ.
на берегу - обстоятельство, выраж. сущ.