В 1547 году великий Князь Московский Иван Васильевич (Грозный) принял титул царя, считавшийся равным императорскому; титул великого Князя вошел в состав царского. В XVI в. еще существовали удельные владения Князей Старицких, Одоевских, Воротынских, Вельских, Мстиславских и др. В годы опричнины (1565-1572 гг.) удельные княжества были ликвидированы. Последний удельный князь на Руси - малолетний царевич Дмитрий, погибший в 1591 году