1) пусть нить также нерастяжимая. тогда ускорения тел равны по величине a1 = a2 = a
2) по 3 закону Ньютона силы натяжения равны T1 = T2 = T
3) распишем второй закон Ньютона для каждого из тел системы (в проекции на некоторую ось, направленную горизонтально в сторону вектора F). силу трения расписываю сразу же
F - T - u M1g = M1a
T - u M2g = M2a
складываем уравнения
F - u g (M1 + M2) = a (M1 + M2),
a = (F - u g (M1 + M2)) / (M1 + M2).
в принципе, можно еще подкорректировать формулу
a = (F/(M1 + M2)) - u g.