Если глагол отвечает на вопросы "что сделать, что делать?" то пишется мягкий знак. А если глагол отвечает на вопросы "что делает, что сделает?", то без мягкого знака. Вывод: если задать вопрос, и в нем слышится и пишется мягкий знак то и в глаголе тоже. Если в вопросе нет мягкого знака, то его мы не пишем.