Сложноподчиненное предложение имеет несколько грамматических основ - состоит из нескольких простых предложений (как и сложносочиненное - в этом их сходство, т.к. они оба являются сложными предложениями), одна из которых зависит от другой, т.е. от одной можно поставить вопрос к другой.
Пример: Меня всегда отец брал с собой на рыбалку, когда я был маленький. - это сложноподчиненное предложение (здесь 2 основы - отец брал + я был маленький), здесь от одной части можно зпдпть вопрос - когда отец брал меня на рыбалку? - когда я был маленький
Сравните со сложносочиненным предложением: В кустах зашелестел тетерев и я почувствовал близость добычи. - здесь 2 основы - зашелестел тетерев + я почувствовал. но здесь от одной основы нельзя поставить вопрос к другой, т.к. они самостоятельные.