Скорее всего из английского или латинского. Там приставка "co" означает совместность (впрочем как и по русски "со" - "сотрудник", "содействие"), а слово "linear" - переводится на русский "линейный". Т,е. если дословно перевести коллинеарный на русский, то это будет что-то типа "со-линейные" :)