Герб утвержден 10 марта 1977 года императрицей Екатеринй Второй. Это один из гербов Калужского наместничества. Герб составил герольдмейстер князь Щербатов. Т.к. Мосальск был владением князей Мосальских и входил в Черниговское княжество, то и герб носит в себе мотивы гербов Черниговских (орел) и герба князей Мосальских (щит, крест, буква М)
