Когда бричка проезжала мимо острога, - это придаточное предложение, его заключают в круглые скобки, в скобке пишем союз когда; Егорушка взглянул на часовых. - это главное предложение, его заключают в квадратные скобки.
Предложение повествоват., невоскл., сложноподчинённое с придаточным времени.
1. основа придаточного - бричка проезжала
2. основа главного Егорушка посмотрел