Мост так назывался вчесть императора Публия Эрия Андриана, который приказал его построить в 136 году, чтобы соединить свой мавзолей ( ныне замок Сант Анжело) с Марсовым полем. Отсюда и первоначальное название. После постройки базилики Святого Петра мост назывался мостом Святого Петра.
Позже был переименован в мост Сант-Анжело ( святого Ангела) вчесть видения, которое пришло Папе Григорию Великому. Ему привиделся Архангел Михаил на крыше мавзолея Андриана. Архангел в видении клан меч в ножны, что означало конец бубонной чумы.