Во время расцвета Древнего Рима общая численность армии обычно составляла до 100 тыс. человек, но могла увеличиваться до 250-300 тыс. чел. и более. Римская армия имела лучшее для своего времени вооружение, опытный и хорошо подготовленный командный состав, отличалась жёсткой дисциплиной и высоким военным искусством полководцев, применявших самые совершенные способы ведения боевых действий, добиваясь полного разгрома противника.
Основным родом войск являлась пехота. Флот обеспечивал действия сухопутных войск на приморских направлениях и переброску армий на территорию противника по морю. Значительное развитие получило военно-инженерное дело, устройство полевых лагерей, умение совершать быстрые переходы на большие расстояния, искусство осады и обороны крепостей.
Основной организационной и тактической единицей армии являлся легион.