Робинзон был третьим сыном в семье, баловнем, его не готовили ни к какому ремеслу, и с детских лет его голова была набита «всякими бреднями» — главным образом мечтами о морских путешествиях. Старший его брат погиб во Фландрии, сражаясь с испанцами, без вести пропал средний, и поэтому дома слышать не хотят о том, чтобы отпустить последнего сына в море. Отец, «человек степенный и умный», слёзно умоляет его стремиться к скромному существованию, на все лады превознося «среднее состояние», уберегающее человека здравомыслящего от злых превратностей судьбы. Увещевания отца лишь на время урезонивают 18-летнего недоросля. Попытка несговорчивого сына заручиться поддержкой матери тоже не увенчивается успехом, и ещё без малого год он надрывает родительские сердца, пока 1 сентября 1651 г. не отплывает из Гулля в Лондон, соблазнившись бесплатным проездом (капитан — отец его приятеля).