Формы одного и того же слова -- падежные формы, формы чисел, рода. Лексическое значение не меняется (лес--леса--к лесу--лесом--о лесе). Лес лесом и остался.
Однокоренные слова -- это чаще слова разных частей речи, но бывают и одной части речи (лес--лесной--лесник--лесничий--перелесок).