Вращение тела вокруг оси совершается по закону

Тело вращается вокруг неподвижной оси по закону, выражаемому формулой φ= 10 + 20 t – 2 t2 (рис. 1). Найдите по величине и направлению полное ускорение точки, находящейся на расстоянии R = 0,1 м от оси вращения, для момента времени t1 = 4 с.