Наступил 1102 год, который признан годом основания Борисова. «Борис Всеславич полоцкий ходил на ятвяг и, победя их, возвратясь поставил град Борисов во своё имя и людьми населил» , -говорится в «Истории Российской с самых древнейших времён… » известного российского государственного деятеля, историка Василия Никитовича Татищева (1686-1750). Белорусские летописи и хроники, также утверждают, что город «вчинил» полоцкий князь Борис Всеславич, старший из сыновей легендарного князя Всеслава Брячиславича по прозвищу «Чародей» .
Существуют и другие версии о происхождении города. Некоторые исследователи полагают, что он мог быть основан в начале XI века киевским князем Ярославом Мудрым в память о невинно убиенном брате Борисе, или будто бы в раннем Средневековье именем поделилась речка «Борисса» . Так или иначе, а впервые Борисов упоминается в древнерусской Лаврентьевской летописи под 1127 годом, где говорится о походе дружины черниговского князя в Полоцкую землю «на кривичей» .
С основанием города Борисова на протяжении XII-XIII веков, также происходило формирование Борисовской волости. Ее границы проходили между Логойской волостью на западе, Лукомльской и Друцкой волостями на северо-востоке. На юге Борисовская волость соседствовала с Минским уделом, а на севере с Полоцкой волостью. Вероятно, границы Борисовской волости на северо-западе и востоке определяли т. н. «Борисовы камни» .
Средневековый Борисов XII-XIII веков был стандартным городом тех времен: укрепленный детинец-град, вокруг которого находился торгово-ремесленный посад. К моменту вхождения в конце XIII века в состав Великого княжества Литовского Борисов являлся развитым торгово-ремесленным центром. В годы правления великого князя Гедимина (1270-1341) Борисов с волостью вошли в состав Великого княжества Литовского.
В конце XIV – первой трети XV века Борисов и волость принадлежали великому князю литовскому Витовту (1350-1430). Князь предоставлял привилегии, устанавливал налоги и повинности жителям города. Грамотой, данной Борисову в 1396 году, Витовт признал вечевое право городских «мужей» вести надзор над торговой деятельностью свободных горожан. С именем этого князя историки связывают строительство так называемых «витовок» - дорог, остатки которых в окрестностях города сохраняются и поныне.