Кто? мореплаватели - подлежащее
Что делали? ориентировались - сказуемое
ориентировались когда? Покидаю сушу - обстоятельство
ориентировались по чём? по очертаниям берегов по форме облаков и волн - даполнение
мореплаватели какие? первые - определение
ориентировались когда? покидая сушу - обстоятельство