Над этим вопросом лингвисты задумывались уже очень давно.
Ребёнок произносит первые слоги - па (ба) , ма - на основе губных согласных, наиболее простых для него по своим артикуляционно-фонетическим характеристикам.
Отсюда получаются "слова", произносимые ребёнком неосознанно: папа (баба) , мама. Вернее, за слова их принимаем мы, дети пока произносят это учась говорить, не вкладывая никакого смысла. Смысл добавили за них взрослые, причём, в разных языках за этими комбинациями закреплены разные значения. Можно вспомнить, например, что в грузинском отец будет [мама] , в старояпонском мама звучало как [папа] , что дало в современном японском языке [хаха] . Список можно продолжать и продолжать с примерами из языков самых разных групп и семей.
По этой теме когда-то была хорошая статья Якобсона «Why "mama" and "papa"?»