Обычно, когда определяют инфинитив, смотрят, оканчивается он на -ить, или ТЬ с другой гласной впереди. А когда встречается слово с постфиксом -СЯ - это вызывает затруднение.
Несмотря на то что инфинитив отвечает на вопрос что делать? (что сделать? радовать, обрадовать), на конце возвратных глаголов есть -СЯ.
Радоваться - инфинитив, оканчивающийся на -ать.