Новгородцы позвали Рюрика на княжение в 862 году. А так как сам Рюрик был варягом, то справедливо предположить, что именно с этим годом и связано появление варягов у восточных славян. Но также можно предположить, что варяги были известны намного раньше, так как новгородцы наверняка были знакомы с этой этнической группой и до того, как призвать Рюрика на княжение.
Итог: однозначного ответа нет, но приблизительно в средине IX в. н. э.