Бояре - более древнее сословие, сформировалось как совет доверенных лиц при князе (Типа олигархи) .
Дворяне - возникли позже, в результате наёма на государственную службу людей из более низких сословий (Служилые люди) . Главное отличие - гораздо большая зависимость дворян от государственной власти.