1 b) drew - прошедшее время, так как есть четкое указание на него - yesterday
2 b) is asking - present continious, так как мы его употребляем, говоря о какой-то раздражающей нас привычке (в данном случае - постоянное задавание глупых вопросов)
3 b) went - прошедшее время, так как есть четкое указание на него - last summer
4 b) misses - обычно она скучает по маме, значит present simple, она - 3 лицо единственное число, поэтому к н.ф. глагола miss мы добавляем -es
5 b) are doing - present continious, потому что они в данный момент ее делают, на это указывает первое предложение "Look" - смотри!
6 а) don't need - в специальном вопросе глагол в первой части - they don't need any help - должен совпадать с глаголом во второй части - do they? Но при этом в одной части должно быть отрицание (у нас в 1), а во второй его не должно быть (у нас во 2)