Зависит от главного слова.
Например: Он просит попить воды ( когда мы задаем вопрос он что сделает ,она что сделает . В вопросе нет мягкого знака , и в глаголе нет мягкого знака)
Например: Они любят просить воду в пастель . (они что любят делать просить , вопрос с мягким знаком и глагол тоже)