Время путешествия на яхте Т1 = S/30
Время полёта Т2 = S/570
Весь путь равен 2S
Полное время путешествия равно
S/30 + S/570 = (19S + S) /570 = 20S/570 = 2S/57
Средняя скорость есть всё расстояние, поделённое на полное время движения
Vср = 2S : 2S/57 = 57
Ответ: 57км/ч