Согласование, примыкание, управление - это способы связи в словосочетании. Ну или другими словами - они показывают, как связано зависимое слово с главным. (Ведь словосочетания бывают сочинительные и подчинительные, а в подчинительных словосочетаниях есть главное слово и зависимое).
Красивое платье - это словосочетание, оно подчинительное. Зависимое слово - красивое, оно выражено прилаг., а главное - платье, выражено сущ. Мы знаем, что прилаг. согласуется с существ. в роде, числе и падеже, а значит способ связи - согласование.
Ушла рано - это словосоч., оно подчинительное. Главное слово - ушла, выражено глаголом, зависимое слово - рано, выражено наречием. Зависимое слово связано с главным словом только вопросом (когда?), зависимое слово будто примыкает к главному, значит способ связи примыкание.
Люблю лошадей - это словосоч., оно подчинительное. Главное слово - люблю, выражено глаголом. Зависимое слово - лошадей, выржено существ. Мы знаем, что у сущ. есть падеж, а у глагола нет. Если зависимое слово имеет свой падеж, то такой способ связи называется управление.