Модальные глаголы отличаются от остальных глаголов тем, что они не используются самостоятельно и не обозначают конкретного действия или состояния, они отражают его модальность, то есть отношение к нему говорящего. Вместе модальный глагол и инфинитив значащего глагола образуют составное модальное сказуемое
он может играть на пианино
они могут не делать это упражнение
можно я войду