Грамотный, известный, умелый
1. В данных примерах для образований антонимов используются прилагательные. Подобные антонимические пары: страшный, некрасивый - красивый; слабый, немощный - сильный.
2. В первой паре они не отличаются по смыслу, во второй - тоже, а в третьей есть различие:
Когда Юра в очередной раз не смог забить гвоздь, я понял, насколько же он неумелый.
Взглянув на плачущего ребенка, я вдруг остро осознал, насколько же он беспомощный.