Дерзость может быть сказана неосторожно, резко, и может даже обидеть вашего собеседника. Остроумие - это от части тоже дерзость, но не сказанная наобум. Если хочешь сказать что-нибудь остроумное, сначала подумай, не будет ли это дерзостью.
Надеюсь, нормально получилось написать)