В прошедшем времени. They walked very quickly and soon found themselves on the shore of a large lake.
Вопрос: Did they walk very quickly and soon find themselves on the shore of a large lake?
В настоящем : Do they walk very quickly and soon find themselves on the shore of a large lake?
Но что-то это меня смущает. Мне кажется, что
правильней будет в прошедшем времени поставить предложение.