В удельном княжестве (территориальная единица периода феодальной раздробленности) правил удельный князь.
Формально подчиняясь Великому князю, фактически был независим.
У каждого удельного князя были приближенные бояре, которые заведовали разными делами в княжеском дворце.
При удельном дворце слагалась целая система административных ведомств, которые все имели хозяйственное происхождение и назначение. Главные управители, которым поручались эти ведомства, называются в актах удельного времени боярами введенными, а совокупность их ведомств составляла дворцовое, или центральное, управление княжества в удельном смысле этого слова.
Это был не государственный совет, а скорее княжеский обычай совещаться с боярами о всяком незаурядном деле. Но из этих совещаний, вызываемых частными случаями правительственной практики, исходили частные же, сепаратные распоряжения, которые, однако, служили прецедентами для дальнейших однородных случаев и, повторяясь, превращались в общую норму, в закон. Так складывалось удельное законодательство, органом которого была боярская дума с князем во главе. Таково было устройство центрального удельного управления, состоявшего из отдельных дворцовых ведомств бояр введенных и из боярского совета, собиравшегося в более или менее тесном или широком составе, из двух-трех или из всех наличных бояр.