Так как арфа уже и в прежнее время имела значительный звуковой объём (пять октав), а места для струн полной хроматической гаммы недостаточно, то на арфе натянуты струны только для извлечения звуков диатонической гаммы. На арфе без педалей можно сыграть только одну гамму. Для хроматических повышений в прежние времена струны должны были быть укорачиваемы прижиманием пальцев у грифа; позже это прижимание стали производить с помощью крючков, приводимых в движение рукой. Такие арфы оказывались крайне неудобными для исполнителей; недостатки эти были в значительной степени устранены механизмом в педалях, изобретённым Якобом Хохбрукером в 1720 году. Этот мастер приделал к арфе семь педалей, действовавших как проводники, которые через пустое пространство бруса проходили к грифу и там приводили крючки в такое положение, что они, крепко прилегая к струнам, производили во всем объёме инструмента хроматические повышения.
В 1810 году Себастьен Эрар усовершенствовал механизм Хохбрукера и запатентовал в Париже арфу с двойной педалью, которая и используется в настоящее время.
Существует разновидность арфы, предназначенная для игры вдвоём (в четыре руки).