Картина «Иван-Царевич на Сером Волке» представляет нам своих главных героев: Царевича, Прекрасную Елену и их верного друга Серого Волка. Иван-Царевич, сидя верхом на Волке, бережно и в то же время крепко обнимает свою возлюбленную Елену Прекрасную. Одет он в дорогой парчовый кафтан, подпоясанный зеленым поясом, на руках узорные черные перчатки. Дополняют красивый образ Царевича красная шапочка на голове и красные сапоги. Выражение лица главного героя очень серьезное, тревожными глазами он всматривается вдаль, волнуясь о том, не догоняют ли беглецов преследователи. Ведь у него в объятьях находится его счастье, которое он не отдаст никому на свете. За спиной у Ивана-Царевича видно меч, это говорит о том, что юноша всегда готов бороться за свою любовь с мечом в руках.
Рядом со своим спасителем сидит Елена Прекрасная. Длинные волосы русской красавицы развеваются на ветру, это показывает, что они несутся с большой скоростью. Одета девушка в красивое шелковое платье светло-голубого цвета с золотой отделкой нижней части и рукавов. На шее Елены бусы из жемчуга, обута она в красивые сафьяновые сапожки, на голове красуется шапочка с драгоценными камнями. Красавица приклонила голову к груди своего возлюбленного, взгляд задумчивый. Девушка смиренно держит перед собой руки, это говорит о том, что беглянка вверила свою жизнь Царевичу. Васнецов писал Елену Прекрасную со своей племянницы – Натальи Мамонтовой.