Однажды к нам пришел старец.
(кто?) старец - подлежащее ,выражено существительным, подчеркиваем одной линией.
(что сделал?) пришел - сказуемое, выражено глаголом, подчеркиваем двумя чертами.
пришел (как?) однажды - наречие выражено дополнением, подчеркиваем пунктиром.
пришел (куда?) к нам - обстоятельтво, подчеркиваем пунктир-точка