1) по происхождению рюрик (одна из версий) - с севера европы из княжеского рода (конунг) , вытесненый со своей территории франками и приглашенный в новгород, т. е. он изначально был знатного происхождения.
2) одна из ветвей рюриковичей - галицкие князья приняли на себя титул "король" из рук папы римского (в вопросе - "королевских династий)- это если не упоминать многочисленные династические браки, например, тех же ярославичей (дочь ярослава мудрого вышла замуж за французского короля)
3) сначала иван 3 (что не было признано) , затем его внук иван 4 грозный приняли титул "царь" (слово, происходящее из древнеримской истории - "цесарь, цезарь"). титул грозного был признан европой