Существует три основных типа суставов: волокнистые, хрящевые и синовиальные. Кроме того, суставы делятся: на неподвижные, частично подвижные и подвижные.
Волокнистые суставы являются неподвижными, поскольку не имеют полости, и кости такого сустава соединены плотной соединительной тканью. Типичным примером волокнистого сустава являются черепные швы. Частично подвижные суставы состоят из хряща — твердой гибкой ткани. Примером такого сустава является соединение двух соседних позвонков, позволяющее немного изменить их взаимное расположение. К этому типу также относится лобковый сустав тазового пояса.
Подвижные суставы (синовиальные) в целом одинаковы по своей структуре, но различаются по форме, которую определяет тип соединяемых суставом костей.Характерной особенностью синовиального сустава является полость, заключенная в суставную сумку. Синовиальные суставы имеют следующую структуру: сочленяемые поверхности костей покрыты хрящом, который покрывает синовиальная мембрана, выделяющая в сумку смазочную жидкость и таким образом способствующая движению костей. Внешняя (волокнистая) сумка сустава включает в себя связки, удерживающие кости вместе.