Тут деепричастные обороты, а это
1. Гуляя с ним
2не подозревая об огорчениях
И причастные:
подстерегающих нас
И вот так предложение звучит, обороты выделяются запятыми
Гуляя с ним, мы часто уходим в лес, не подозревая обогорчениях, подстерегающих нас.