Поставить слова в инфинитив плакать
что, простите?
Это и есть инфинитив( начальная форма). Плакать-окончание ать 1 спр.
Инфинитив плакать, так и будет. несовершенное время 1-ое спр, суффикс А, окончание ТЬ