В том, что:
Полип – это постоянно или временно прикрепленная (сидячая) форма, состоящая из цилиндрического стебля, свободный конец которого расширен или превращен в диск и несет щупальца, расположенные одним или несколькими концентрическими кругами
Медуза – это плавающая форма, состоящая из студенистого колокола (зонтика) с отходящими от его края щупальцами.