Сходства - они оба отличаются добротой, человечностью, оба добросердечны, оба с беспечностью относятся к жизни, ну и конечно оба склонны к авантюрам ( ну или просто активны) , склонны к фантазиям и безумным идеям.
Есть у них и некоторые сходства в судьбах - оба не привязаны к дому( оставляют свои дома ради странствий), ну и в конце они оба " излечиваются" от своих фантазий.
....................................
разница
Главное отличие между этими героями - это цель их странствий. Если Дон Кихот отправляется в странствие ради поиска идеала, для того, чтобы искоренить всё злое на земле, то Санчо Панса отправился в путешествие ради наживы, цель его разбогатеть . Желание Санчо стать графом, приобрести для жены золочёную карету.