Услышал - прошедшее время, единственное число, мужской род. Что сделать? Услышать.
Видала - прошедшее время, единственное число, женский род. Что делать? Видать.
Засмеется - будущее время, единственное число, 3 лицо. Что сделать? Засмеяться.
Здороваются - настоящее время, множественное число, 3 лицо. Что делать? Здороваться.