В 3 предложении.
Придя домой с пустыми руками, мы уставшие, но довольные, уже планировали следующий поход на рыбалку.
В этом предложении обособленное обстоятельство, выраженное деепричастным оборотом (придя домой с пустыми руками). Деепричастные обороты на письме всегда выделяются запятыми.
Во 2 предложении.
Приготовившись - накопав червяков на даче - и взяв всё своё снаряжение, мы отправились на Свиягу.
То же самое - деепричастный оборот.
В 1 предложении запятые не нужны.