Двоих (друзей) - это собирательное числительное двое в форме родительного или винительного падежа (без предложения непонятно, какой это именно падеж). Для числительного два (друга) форма родительного или винительного падежа - двух друзей
вытереть образовано от глагола тереть при помощи приставки вы- (приставочный способ образования)