Что бы мы хорошо и конкретно понимали друг друга, все слова должны ясно и конкретно указывать на предмет, называть его качество. Предположим, перед нами чашка с тёплым чаем. Мы можем его попробовать и убедиться в том, что он действительно ещё не остыл. Слово ТЁПЛЫЙ употреблено в прямом, главном значении.
А что значит ТЁПЛЫЙ взгляд? Говоря так о человеке, мы имеем в виду такое качество характера, состояние души, которое нельзя ни потрогать рукой, ни попробовать на вкус. Значение слова ТЁПЛЫЙ как бы перенесено на другой предмет, поэтому и называют такое значение ПЕРЕНОСНЫМ.