Это правило называется Complex object (сложное дополнение)
Формула: Местоимение или существительное в объектном падеже (me, him, her, you...) + инфинитив
Например: I know him to be a good boy.
Исключения: to make smb do smth, to let smb do smth.
После глаголов физического восприятия употребляется глагол в настоящем времени 1 лица (без частицы to) или глагол в третьей форме (с окончанием ing) если требуется показать процесс.
Глаголы физического восприятия: feel, hear, notice, watch, smell, see и т.д.
В твоем случае мы как раз имеем глагол физ. восприятия hear (слышать)
Поэтому по правилу составляем предложение:
Марта никогда не слышала, чтобы он говорил по-английски.
Англичане избегают сложных предложений, поэтому превращают придаточные в сложные дополнения.
Martha has never heard him speak English