Были вчера на интересной экскурсии.
Были-сказуемое(=)
Были (когда?) Вчера, это обстоятельство, подчеркиваеося точка тире
Были(где?) на экскурсии, это обстоятельство, подчеркиваеося точка тире
На экскурсии( какой?) интересной, определение, подчеркивеется волнистой линией