Как я понимаю эти слова:
Сострадание - это внимательность к своим близким и окружающим, всегда быть готовым помочь.
Сочувствие - это сострадание к чужому чувству.
Милосердие - быть готовым кому-то помочь в трудную минуту или тоже самое что дать кусочек булки бездомной собаке.
Соучастие - то есть совместное участие в преступлении.