Это же элементарно!
Иду - настоящее вр. ,
Сходил - прошедшее вр.,
Пойду- будущее вр.,
Сплю - наст вр.,
Спал - прош вр.,
Буду спать - будущее вр.,
Пью - наст вр.,
Выпил - прош вр.,
Выпью - будущее вр.
! Если есть суффикс Л то это прошедшее. Если отвечает на вопрос слово что делаю (сейчас то есть) настоящее время. Если на вопрос что буду делать (то есть в будущем) значит будущее.